Я могу быть неправ, но мне слово bark кажется более солидным, чем "тявкать". При прочтении оригинала представился довольно внушительных размеров пес, вяло и басовито гавкающий для порядка. А тявкает Моська :)

Впрочем, не уверен, что слово "гавкать" достаточно литературно/интересно, чтобы быть хорошей заменой...